Robot Projelerim: Arduino Uno ile Bluetooth Kontrollü Örümcek Robot Yapımı

Arduino Uno ve Bluetooth Kontrollü Örümcek Robot

Herkese merhaba. Uzun bir aradan sonra yazmaya devam ediyorum. Bu yazımda sizlere yapmış olduğum örümcek robottan bahsedeceğim. Hep yapmak istediğim projelerden biriydi ama motorlar maliyetli olduğu için bir türlü yapamıyordum. Şimdi yapma imkanı buldum ve sizlerle paylaşmak istedim.

Robotun kaynağı :

http://www.thingiverse.com/thing:1009659

http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step1/Test-the-main-board/

İşe öncelikle malzemeleri temin etmekle başladım. Resimde görüldüğü gibi örümcek robot 4 bacaklı ve her bacakta 3 adet servo sg90 bulunmakta. Asıl maliyeti bu motorlar oluşturmaktadır onun haricinde o kadar pahalı bir malzeme yoktur. Ben motorları Çin'den sipariş vermiştim.

Malzemeler:

12 Adet sg90 servo motor
Arduino Uno
Arduino protoshield
HC-05 veya HC-06 bluetooth modülü
3D Parçalar
Güç kaynağı

NOT-1: Kaynak gösterdiğim yerde bütün 3d parçalar bulunmaktadır. Ancak "s_hold " isimli parça biraz ayarsız olmuş. Sorun şu ki parça servonun hareketini sağlıyor eklem gibi. Ancak parçanın silindir kısmı girmesi gereken yere girmiyor yani çaplar aynı gibi. Bende bu parçanın çapını Solid'de düşürerek yeniden yaptım bu sayede servo rahat hareket ediyor. Genede isteyen istediğini basabilir. Kendi parçam dosya içerisindedir.

Basılması Gereken Parçalar:

1 x body_d.stl
1 x body_u.stl
2 x coxa_l.stl
2 x coxa_r.stl
2 x tibia_l.stl
2 x tibia_r.stl
4 x femur_1.stl
8 x s_hold.stl

Şimdi bütün plastik parçaları bastıktan sonra montaja geçiyoruz.Yapmanız gereken şey öncelikle servo motorları girmesi gereken yerlere sokarken servonun kablosuna zarar vermemek için servonun altında bulunan 4 adet vidayı çıkarın ve kapağı kaldırın. Servoyu yerine yerleştirdikten sonra tekrar kapağı takarak vidalayın.

NOT-2: Servo motorların üst plastik kısımlarını vidalamayın henüz. Servo motorları yerine takarken verdiğim kaynakları takip ederek yapınız ve motorların ne tarafa dönük olduğuna dikkat edin.

Motorların bacak sırasına göre bağlanması gerekmektedir. Bacak sırasına göre motorlar numaralandırılmıştır. Aynı zamanda Arduino kodu içerisinde hangi motorun hangi pine bağlanması gerektiği yazmaktadır.

Montaj bittikten sonra motorların açılarının ayarlanması için bir ayar kodu bulunmaktadir. Servoların üst plastik parçaları bu test kodu yüklendikten sonra vidalanması gerekmektedir. Burada dikkat etmeniz gereken verdiğim kaynakta gösterdiği gibi parçaların konumları ve hizaları çok önemli olabildiğince simetrik yapmaya çalışın ve ondan sonra servo motorların üst plastik parçasını vidalayın.

Servoların Ayar Kodu :

http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step11/Locate-the-initial-position-for-legs/

Ayar kodundan sonra servoları da vidaladıysanız işlem tamamdır. Artık asıl kodu yükleyebilirsiniz.

Arduino Kodu:

http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step13/It-is-showtime/

Yazar kodda robotun hareketlerini sonsuz döngü olarak ayarlamış. Yani linkte gösterdiğim hareketleri sürekli tekrarlıyor. Kendiniz kodu düzenleyebilirsiniz. Ben kendime göre yeniden düzenledim ve bir android uygulaması hazırladım. Bu sayede istenilen hareketi telefonunuzdan yaptırabilirsiniz.

Bluetooth Bağlantısı:

Sensör Shield üzerinde bulunan COM kısmına bluetooth modülünüzün pinleri bağlanıcaktır.Bağlantı pinleri:

Arduino Bluetooth

RX-------------TX

TX-------------RX

VCC-----------VCC

GND----------GND

Android Uygulaması:

İndirme dosyasının içerisinde bulunan Spider.apk dosyasını telefonunuzun herhangi bir klasörüne atarak telefonunuzdan dosyayı açtığınızda uygulama yüklenecektir.Eğer bilinmeyen kaynaklara izin ver uyarısı çıkarsa ayarlar kısmından izin verirseniz uygulama sorunsuz yüklenecektir.